02 perception从图像到候选目标检测、灯条/装甲板关联、分类与置信度。Copy Markdown在 GitHub 编辑Open本模块将讨论输入图像如何变成带语义与不确定性的目标观测。感知基础坐标系、相机成像、装甲板与自瞄问题定义。位姿解算相机标定、PnP、坐标变换与误差传播。