位姿解算

识别模块给出的不是“目标在现实中的位置”，而是图像上的四个角点。PnP 把二维角点、装甲板的已知尺寸和相机标定联系起来，得到若干组相机坐标位姿候选；生产选出一组完整的 (rvec, tvec) 后，再通过相机外参和同曝光云台姿态变换到 tracker 坐标系。

主线页面完整讲清角点来源、2D–3D 对应、相机模型、IPPE 多解、tvec 的物理含义和 camera → gimbal → tracker 坐标链。读完即可继续完整自瞄流程。

从单帧 PnP：从四个角点到三维位姿开始。

本章另有一页研究选读：PnP 观测误差与验证，用于讨论角点噪声、深度弱约束和实验方法。它是可跳过的补充，不影响后续跟踪、预测和火控章节。